万岁桥位于石盖塘镇万寿桥村1组，是郴州城区后街南关上至宜章90里大道上的一座重要桥梁，始建于秦赢政三十三年（前214年）。上有石板路面，宽2-3米，古为交通要道。因货物全赖人工肩挑或骡马驮运，骡马背负重荷，终年如一，年年依旧，故形成骡迹，蹄印深达两三公分，以沟旁、坡前数目较多。桥边原有两块古碑，一块于2002年“8.8”洪灾中被冲入河中，仅见碑顶、碑座现于河滩中，另一块为捐资碑。
民间曾流传一首歌谣：“十里路上到尧坡，二十平地起风波，三十折岭高万丈，四十两路叉平和，五十良田屋还饷，六十万岁桥上过，七十韩公走马岭，八十亭子对庙角，九十南关抬头看，望见郴州一大窝。”
离万岁桥不远，保留一段骡迹古道，长约200米，路面基本完整，骡迹清晰，数量众多，是当年郴州90里骡迹古道的重要组成部分。
2009年2月18日经北湖区人民政府公布为区级文物保护单位。
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